Amenazas de muerte, chantaje y daño psicológico, temo a represalias

Mi papá amenazo de muerte a mi mamá y ella me habló desesperada para que tuviera conocimiento de que si le pasaba algo ya sabría quién fue. Hablé con mi papá por teléfono y creí que él estaba bajo el efecto de alguna droga o alcohol. Es la razón principal por la cual no acudí a poner la denuncia, ya que se platiqué con mi papá y al parecer había entendido y dijo que estaba mal lo que hizo. Eso fue en el 2015. Mi papá siempre ejerce presión psicológica sobre mi mamá, actualmente ella está trabajando y mi papá la obliga a salirse de trabajar, tienen discusiones a diario y sigue con la presión psicológica. Mi mamá no lo quiere dejar por miedo a que cuando este sola, mi papá pueda volver a buscarla y presionarla o intimidarla como siempre lo hace. Tiene miedo a que le haga algo a uno de nosotros sus 3 hijos. O que quiera seguir investigándonos como él siempre nos ha dicho, que tiene un amigo que interviene nuestros teléfonos, mensajes, correo etc. Siempre ha ejercido esa presión e invade nuestra privacidad. Hasta ahora comprendo que él nunca platica de cómo estamos, siempre está preguntandonos, que hacemos a que hora nos vamos, la familia de mi esposa que hace, por qué, como si se tratara de una investigación. Y cada que queremos proceder a la justicia, nos dice que el tiene muchos contactos (y de hecho sí los tiene) abogados, etc. y que haber como nos va, por eso nos detenemos. Él siempre se hace la víctima en la calle, aparenta ser el mejor padre, sin embargo toda la vida desde que tengo uso de razón, siempre ha ejercido este tipo de chantajes, presión y es un mal padre en el sentido psicológico. Tal vez hayamos sido muy tontos en no hablar, pero yo no quería que le pasara nada a mi mamá y nos hacíamos de la vista gorda como si no pasará nada, pero en realidad ya no es justo que mi papá este presionando así. Yo me salí de la casa, y mis hermanos mas pequeños, uno de ellos menor de edad están por irse de la casa, por que ya no aguantan, lo que me preocupa es que por que tenemos que llegar a esto y estoy muy bloqueado. Cómo podemos manejarlo? De hecho es el 1% de la historia, hay muchas cosas peores que ha hecho mi papá.