¿Cómo iniciar un divorcio en Baja California?

Hace 4 años me reencontré con una persona de mi pasado, ella tiene hijos y yo también, salimos un tiempo y nos volvimos a enamorar. Hace 2 años le conté a mi esposa y posteriormente me salí de la casa a vivir solo por 2 meses en los cuales yo seguí dando todo el apoyo a ella y mis hijos con actividades y manutención. Sin embargo no me sentí listo para dejar a mi hijos (nunca viví con la otra persona) así que después regrese a casa. Le dije a mi esposa que seguía enamorado de la otra mujer pero que intentaría seguir por el bien de nuestros hijos, así llevo 19 meses. Hablamos mucho y le deje claro que no la quiero, pero no quería destruir nuestra familia. Pero he llegado al punto que he decidido divorciarme, ya no puedo seguir asi, esto me ha causado enfermedades como depresión, estrés, ansiedad así que he decidido separarme pero no se como iniciar esto del divorcio. Si lo hago primero hablando con ella o primero debo hablar con un abogado. Soy un hombre de principios y no puedo tener una amante no se lo merece ni ella ni mi esposa. Al separarme yo le dejaría las mejores condiciones a mi esposa y mis hijos (casa) y claro proporcionarles su manutención la cual también me permita a mi seguir una vida y si es posible con la otra mujer. Pero no se como iniciar algo asi legalmente, porque hablar con mi esposa no funcionará. Mi esposa trabaja, tenemos 2 hijos adolescentes. Gracias, cualquier orientación es bienvenida.