¿Cómo obtener la guarda y custodia de dos niños?

Hace aproximadamente 5 años, mis nietos se quedaron a mi cuidado. Sus padres no están económica ni psicológicamente aptos para hacerse cargo de ellos. Los niños van bien en la escuela y yo soy la que los mantiene. ¿Qué puedo hacer para tener su guarda y custodia? Ya que no quiero que en cualquier momento alguno de sus padres decida llevárselos porque ellos están estables conmigo.