Custodia de menores a los abuelos

Mi caso es el siguiente, mi madre se desobligó de mi y de mis dos hermanas por irse con un hombre que la maltrata. En las diferentes instituciones como colegios, caja popular etc. piden la firma de la madre y no reciben nada de mis abuelos siendo ellos quienes se han hecho cargo de nosotras desde que nacimos. Mi madre no vive con nosotras desde que se juntó con el hombre antes mencionado, ¿qué se puede hacer para que mis abuelos sean los tutores legales de nosotras?