Desalojar a personas que pagaron por un terreno a quien no era dueño

Hola,

Un tío vendió un lote herencia que dejo nuestro padre. Dividieron el terreno en 2 y en una parte construyeron una casa y en el otro un pequeño negocio. Mi hermano y yo tenemos la escritura registrada y el predial a nuestro nombre, quisiéramos tomar posesión de la propiedad, hemos escuchado de un juicio pero comentan que es muy costoso. ¿Que podemos hacer, existe alguna manera sencilla y sin pleitos de recuperar la propiedad? Gracias.