Divorcio de común acuerdo (con una hija de 6 años)

Por el civil tengo 3 años casada, pero ya es imposible la convivencia, él ya empezó hacer su vida aún viviendo conmigo (casa de mis abuelos) quiero divorciarme pero no se como se hace, él también quiere el divorcio, tenemos una hija de 6 años por lo tanto lo quiero todo legal y no de palabra, quiero asegurar que no pondrá pretextos en un futuro para no darle a mi niña lo que por ley le corresponde, el tiene casa infonavit y el carro esta a mi nombre, son los únicos bienes que tenemos.