¿Qué puedo hacer si aun no me pagan el total de una deuda?

Buenas Tardes. Vendí un equipo de maquinaria para el campo a otras persona la cual al momento me pago la mayor parte del articulo y solo quedo pendiente una mínima. Ya han pasado cuatro años y aun no termina de pagarme, las facturas las tengo yo pero no tengo ningún pagare, solo un escrito que tiene su firma, pero no su nombre, ¿qué puedo hacer? Han puedo hacer algo legalmente, es que ya hable con el de muchas formas y aun asi no quiere pagarme.