Se puede recuperar una casa bajo estás circunstancias??

Hola, gracias por su atención, mi consulta es para saber si puedo recuperar una casa que está a nombre de un tío, el falleció hace 20 años, no tuvo hijos era estéril, una mujer le hacía el quehacer doméstico y parece ser que también eran amantes, bueno una vez fallecido esa mujer metió a su familia a vivir ahí, mi familia no hizo nada por qué todos vivimos en diferentes estados, pero mi madre y yo regresamos a vivir a la cdmx después de vivir varios años en Tamaulipas, buscamos la casa y nos topamos con esa situación incluso los vecinos nos indican que esa familia es tóxica y no los toleran y que se quedaron con la casa una vez fallecido el dueño, les mencioné que era yo su sobrino y que estaba interesado en recuperar la propiedad a lo que me alentaron a hacerlo, que me pueden decir al respecto?? Gracias...